Eagle Creative
NihraNatural Interaction · Human–Robot Authority

Zie elke robotbeweging voordat die gebeurt.

Stuur robots aan door te spreken en te wijzen. Nihra toont het plan van de AI eerst als hologram in de echte werkruimte. Er beweegt niets totdat een mens het goedkeurt.

Bespreek een pilot Zie het in actie
Draait op HoloLens 2, Android en in de browser Architectuur peer-reviewed op APMS 2026

Interactieve simulatie · geen echte opname · kies een scenario of laat ze afspelen

Waarom het ertoe doet

AI kan intentie lezen. Vertrouwen is het ontbrekende stuk.

Een plausibel plan is niet automatisch een veilig of juist plan.

Industriële robots programmeren vraagt om experts en insteltijd. Met taalmodellen kunnen mensen nu gewoon zeggen wat ze willen, maar de robot moet het nog steeds goed doen.

Nihra koppelt AI-redenering aan een ruimtelijke interface, zodat een mens kan zien, beoordelen en stoppen wat de robot van plan is, precies waar het gebeurt.

Van MirrorLabs naar Nihra. Het onderzoek begon in 2020 met MirrorLabs: mixed-reality digital twins van robotcellen (IEEE AIVR 2020). Daaruit groeide MIRAI, een onderzoeksprototype rond één arm en één headset, onder die naam gepubliceerd op APMS 2026. Toen de goedkeuringslaag, de server en de interfaces het prototype ontgroeiden, werd het een platform met een eigen naam: NIHRA, voor Natural Interaction, Human–Robot Authority.

Waar het past

Overal waar een mens het laatste woord moet houden

Overal waar een robot handelt op door AI gegenereerde plannen, geldt dezelfde goedkeuringslaag.

  • Picken, verpakken en sorteren

    Stuur picks aan met je stem, of keur in één keer een heel sorteerplan goed.

  • Werken naast mensen

    Stops die wachten op een expliciete hervatting, overdrachten die pas loslaten bij een bevestigde grip.

  • Oefenen in de twin

    Test een plan droog op een digital twin van de cel voordat het de hardware bereikt.

  • HRI-onderzoek en onderwijs

    Een werkend platform voor onderzoek naar XR-gebaseerde mens-robotinteractie.

Nihra is een onderzoeksplatform, geen gecertificeerd veiligheidssysteem. Machineveiligheid blijft de verantwoordelijkheid van de integrator.

Zo werkt het

De robot doet precies wat je hebt goedgekeurd

Nihra is een reeks lussen tussen een mens en de robot: je ziet wat hij begrijpt, hij vraagt bij twijfel, je bekijkt de exacte beweging voordat je beslist, en de robot meldt terug. Elke taak wordt vastgelegd.

De lussen van Nihra. De operator spreekt, typt en wijst objecten aan in een live 3D-scèneweergave die uit de dieptecamera wordt opgebouwd. Nihra core maakt van de instructie stappen, vraagt bij twijfel terug en verankert elke positie in de scène. De edge plant de exacte beweging met MoveIt; de operator speelt die af als spookarm en keurt hem goed, of wijst hem af met een correctie voor een nieuw plan. Alleen de goedgekeurde beweging wordt uitgevoerd. De robot meldt zijn gewrichtsstanden en status terug, die worden vastgelegd en live getoond; elke taak komt in een taaklog met tijdstempels.Operatorwebconsole of XRNihra coreserverEdgeROS 2, naast de robotwijzen · klikkenlive 3D-scènevraagt bij twijfelafwijzen + correctie → nieuw planterugspelen · scrubbengoedkeurenalleen dit plangewrichten, statusvoortgang, of een reden3D-scèneweergavewat Nihra begrijptSpreken · typen · wijzenklik in 3D- of camerabeeldSpookarm-previewafspelen, goed- of afkeurenLive statusvoortgang, of een redenWereldmodelscène en robotpositieBegrijpenstappen, nooit coördinatenVerankerenposities uit de scèneTaaklogelke taak, met tijdstipDieptecameraobjecten en oppervlakkenPlannenexacte baan, MoveItUitvoeren of weigerenalleen de goedgekeurde baanRobotbeweegt, en meldt terug
  • Van instructie naar beweging
  • Terugkoppeling naar de operator
  • Goedkeuring: de enige weg naar beweging
  • Vastgelegd in het taaklog
  1. Operator

    Spreken, typen, wijzen

    Zeg of typ de taak, klik objecten of plekken aan in het 3D- of camerabeeld en verwijs ernaar met “dit” of “hier”. XR-clients op HoloLens 2 en Android verbinden met dezelfde server.

  2. Console · Nihra core

    Zie wat Nihra ziet

    De console toont een live 3D-scène uit de dieptecamera en de eigen stand van de robot: objecten, oppervlakken, obstakels en de arm. Wat niet in die scène staat, kan Nihra niet mee plannen.

  3. Nihra core

    Begrijpen, of terugvragen

    Een taalmodel maakt van de taak stappen die naar objecten in de scène verwijzen, nooit coördinaten. Is iets onduidelijk, dan vraagt het in plaats van te gokken.

  4. Nihra core · Edge

    Verankeren en plannen

    Elke positie komt uit de scène. MoveIt plant daarna de exacte baan op de eigen computer van de robot.

  5. Operator

    Terugspelen, goedkeuren of afwijzen

    De exacte beweging speelt af als 3D-spookarm; speel hem opnieuw af of scrub erdoorheen. Goedkeuren kan pas na de hele preview, en alleen voor dat plan. Wijs af met een correctie en je krijgt een nieuw plan.

  6. Edge

    Uitvoeren en terugmelden

    De robot voert alleen de goedgekeurde baan uit, terwijl zijn gewrichtsstanden en status live terugkomen. Is er iets veranderd, dan weigert hij en zegt hij waarom.

Traceerbaar vanaf het ontwerp

Elke taak wordt met tijdstempels vastgelegd: de instructie en wat er werd aangewezen, de scènebeschrijving waarmee het model werkte, het plan dat het maakte, de goedkeuring of afwijzing van de operator met de correctie, en de uitkomst of de reden van een weigering. Dat is het soort registratie dat Europese regels voor AI-gestuurde machines steeds vaker verwachten, in de AI Act en de nieuwe Machineverordening: menselijk toezicht dat je achteraf kunt laten zien in plaats van te reconstrueren. Of een machine voldoet, hangt af van het complete systeem en de integrator.

Waar het nu staat

Een werkende proof of concept, van begin tot eind

Volop in ontwikkeling. Zo is het hier gekomen, in echte opnames.

  1. 01 · Prototype

    Eerste prototype in Unity, MIRAI genaamd

    Door AI geplande acties worden een holografische voorvertoning in plaats van direct te worden uitgevoerd. Getoond in de Unity-editor. Dit prototype, MIRAI, is wat de APMS-paper beschrijft; het groeide uit tot Nihra.

  2. 02 · Inzet

    Draaiend op HoloLens 2

    Het volledige systeem draait van begin tot eind op een HoloLens 2, en nu ook op Android en als vereenvoudigde versie in de browser. De operator bekijkt het plan en keurt het goed of wijst het af met een correctie.

  3. 03 · Orkestratie

    Server en supervisie-interface

    Eén interface voor taken, scènecontext, AI-provider, uitvoeringsstatus en goedkeuringen, van gesproken instructie tot robotprogramma.

Peer-reviewed

Gepubliceerd op APMS 2026

De architectuur is gepubliceerd in de proceedings van APMS 2026 (IFIP, Springer).

"MIRAI: Introducing a Human-in-Command Architecture for Multimodal AI-driven Human-Robot-Interaction"

J. S. I. Rieder, A. Geliev, D. Aschenbrenner · Springer, pp. 18–32

doi.org/10.1007/978-3-032-38618-2_2 ↗

Gerelateerd onderzoek

Wat er komt

Verder dan één robotarm

  • Klaar voor simulatoren Verkennend

    Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo of Unity via MQTT, om te oefenen vóór de echte hardware.

  • Autonome en humanoïde robots Verkennend

    Dezelfde goedkeuringslaag voor agentic robots en humanoïden.

Vragen

Wat mensen meestal vragen

Staat je vraag er niet bij?

Vraag me direct naar Nihra. Meestal hoor je binnen twee werkdagen van me.

Stel een vraag
Heb ik een HoloLens 2 nodig om Nihra te gebruiken?

Nee. Nihra draait op een HoloLens 2, op Android-apparaten en als vereenvoudigde versie in de browser.

Met welke robots en AI-modellen werkt het?

Robots worden gekoppeld via ROS, en de AI-provider is instelbaar op de server.

Wat houdt de AI tegen om iets onveiligs te doen?

Een mens keurt elk plan goed, de operator kan op elk moment ingrijpen, en naast de robot draait een lokale veiligheidsanalyse.

Is Nihra een af product?

Nee, het is een werkende proof of concept. Pilots worden afgebakend rond een concrete taak en robot, of een simulatie daarvan.

Een human-in-command pilot op jouw robot?

Beschrijf de taak. Je krijgt een eerlijk antwoord of Nihra past.

Bespreek een pilot